搬运机器人的主要结构

所属分类:行业新闻      发布时间:2020-11-04

搬运机器人是集计算机,控制论,机械,信息传感技术,人工智能,仿生学等为一体的高新技术。自动堆垛机器人统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。搬运机器人厂家目前世界上使用的搬运机器人愈10万台,被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达已制定出人工搬运的更大限度,超过限度的必须由搬运机器人来完成。码垛机器人机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。 目前,机器人技术的研究非常活跃。 工业机器人是工业领域的多关节机器人或多自由度机器人。 它们是自动执行工作的机器和设备。 它们是通过自己的力量和控制能力来实现各种功能的机器。 搬运机器人是应用最广泛的工业机器人,占世界机器人总数的40-60。 随着科学技术的进步,对焊接质量的要求越来越高。 在手工焊接中,由于技术水平、疲劳程度、责任感、生理极限等客观和主观因素的影响,很难长期保持焊接工作的稳定性和一致性。 此外,由于焊接工作条件差,愿意从事手工焊接的人数减少,熟练的技术人员短缺。 另一方面,电子技术、计算机技术、数控技术和机器人技术的发展为焊接过程的自动化提供了有利条件,并渗透到焊接的各个领域。 搬运机器人的结构形式多样,但可分为机器人本体,控制系统,焊接系统三部分,由电阻焊接变压器,焊钳,点焊控制器和水,电,气电路组成。 搬运机器人的主体主要是机械部分。 机械部分通常由身体、手臂、手腕和焊钳(末端执行器)组成。关节机器人的前三个自由度,即身体腰轴的旋转,肩部(手臂和身体的关节)轴的俯仰,肘部(手臂和手臂的关节)轴的弯曲和伸展,可以将焊钳送到一定的空间位置;后三个自由度,即移动时的三个,将焊钳与焊点按一定的角度对齐。 搬运机器人控制系统由机体控制部分和焊接控制部分组成。 本体控制部分主要实现在线教学,焊点位置和精度控制。 点对点控制(PTP)是点焊中常用的控制方法。 它只考虑原始点和目标点的位置,而不考虑到达目标点的方式。 点焊时,只点击焊接点的准确位置,重复定位精度为正负0.2-0.4mm。对电极运动轨迹没有严格要求。 搬运机器人通常由机器人本体,机器人控制装置,点焊夹具和电阻焊接控制器(时间控制器)组成,用于控制机器人。 机器人控制系统不仅可以控制机器人本体的运动,还可以自动控制电阻焊接时间控制器,发出焊接启动指令,自动控制和调整焊接参数(电压、电流、压力、时间周期),控制焊钳和夹持器的行程尺寸。 增强能力。 同时,还具有自动故障诊断和报警功能,如电极与焊件之间的粘连,压缩空气压力过低时故障报警。 通过模块化设计,自动焊钳更换装置规范了机器人焊钳与一次侧水,电管的连接接口。 该装置配备了几种不同类型的焊钳,可根据程序在几秒钟内自动更换搬运机器人