全自动码垛机器人的交互接口

所属分类:行业新闻      发布时间:2020-09-22

依据上面的定义,全自动码垛机器人至少应具备两部分:控制部分和直接进行工作的部分,比如应用最广泛的强焊全自动码垛机器人,具有控制系统和带动焊枪运动的机械臂部分。控制系统通过编程的方式,决定直接工作的机械臂部分的运动和动作。由于是程序控制的,所以比较容易改变工作方式和任务,因此,全自动码垛机器人是一种具有“柔性”的机器。全自动码垛机器人具有人或者生物的某些功能,比如能如手臂一样运动, 能在地上行走或者在水中游。一点的全自动码垛机器人可以通过传感器了解外部环境成者“身体内在的“状志与变化,甚至可以做出自己的逻辑推理、判断与决策,也就是所谓的全自动码垛机器人的智能行为。


全自动码垛机器人发挥作用必须在一个作业系统之中,全自动码垛机器人作为系统的一部分,才能发挥它的作用。由于各种不同类型的全自动码垛机器人不断诵现,它们发挥作用的形式和组成的系快也在不断变化。工业全自动码垛机器人作为制造系统的部分发挥作用是最真型的。比如焊接全自动码垛机器人,它在工作时,至少需要一个工作台、将工件装卡在上面,并运送到全自动码垛机器人爆核的合适位置。这样,组成了一个简单的全自动码垛机器人焊接系统,称为全自动码垛机器人焊接工作站。如果全自动码垛机器人组成一- 个焊接生产线,则这个系统就变得更为复杂。个全自动码垛机器人系统 数由机械手(执行机构)、控制器 作业对象和环境四部分组成,

受器提供的反馈信息用于确保运动和施力的准确性,触觉探素是以感知和识别物体为目的,手指上的触觉、动觉感受器占主导地位,并辅之以必要的肢体运动。


现有的接触交互接口基本上可以分为三类:力反馈定位机构、人体姿态测量装置和触觉显示器。力反馈定位装置是一种通过移动其操纵手柄而使虚拟环境或远距离环境中的物体产生相应运动的机构,同时它还具有力反馈功能,使操作者能够感受到虚拟物体的重量及其对操作者的反作用力:人体姿态测量装置将操作者肢体位置和姿态信息输入到虚拟现实或遥杆科学系统中,使操作者的动作行为能够在虚拟环境或远距离环境中以相同的方式体现出来:触觉显示器将虚拟物体或远距离物体的外形轮廓与触觉特征再现给操作者,使操作者产生实际接触虚拟物体的触觉感受。

传统的力反馈定位机构是力反馈手控器,它是从遥控全自动码垛机器人的主操作手发展而来,具有与机械手类似的结构形式,通常为6个自由度的两杆开链机构。为克服其结构笨重的缺点,人们研制了结构较为简单、轻便的力反馈操纵杆和桌面式并联机构来替代它。但是,由于人类对于刚度大于25牛/毫米的物体才会觉得是刚性物体,这就要求力反馈定位装置具有足够车辆、电子和电器、计算机和信息,以及生物制药等领域。据国际全自动码垛机器人联合会统计,60年代末工业全自动码垛机器人开始产业化发展以来,到1998年末,累计年度销售全自动码垛机器人达到1020000台。然而,早期的大多數全自动码垛机器人现在已不再服役。所以,实际运行的工业全自动码垛机器人数量要比该数据少。欧洲经济委员会(ECE)和国际全自动码垛机器人联合会(IFR)估计,到1998年末,全世界运转的工业全自动码垛机器人总量为720000台。日本的全自动码垛机器人保有量占世界的一半还多,然而,近年来它的份额正在持续减少。


1990年,全世界的工业全自动码垛机器人的年销量达到81000多台,创历史更高记录。在经历了1991- 1993年的不景气之后,1993年, 全世界的工业全自动码垛机器人销量急剧下降到约54000台。此后,世界工业全自动码垛机器人市场开始恢复话力,到1997年再创新高,达到85000台。 近年来,工业全自动码垛机器人的市场直在稳步快速增长。随着全球新经济的到来和高新技术的快速发展,全自动码垛机器人的应用领域将会越来越广,其作用也会越来越大。



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