全自动码垛机器人的主体结构

所属分类:行业新闻      发布时间:2020-09-23

全自动码垛机器人润滑油选择MotomanModel UP165型机器人用于箱装和桶装润滑油的码垛,该机器人为6轴机器人,采用AC伺服电动机驱动。专门设计的真空吸附式末端执行器由23个直径为75 mm的真空吸头组成,每个真空吸头的控制阀由PLC实现控制,可一次吸取2个箱子或3个桶。采用全自动码垛机器人后,每年可完成200 000桶和150 000箱润滑油的码垛作业,是人工工作量的近2倍。


Eric Hemmingson指出ABB FlexalletizerRB640 型全自动码垛机器人极大迎合了食品和饮料行业的需求,可用于纸盒,箱、袋类产品的包装、码垛、拆垛,其更大的特点之一就是弧形的上部手臂。腕关节的后


仰不需要转动上部手臂,而由和上部手臂平行的连杆驱动实现。真空夹持器的动作由电磁控制器和真空泵实现。该全自动码垛机器人的“大脑”是ABB S4C控制系统,系统的核心是基于微处理器的控制器


,利用CAN现场总线实现通信。该控制系统配备个存有不同状况信号的双通道安全系统,确保机器人安全运行。Hershey公司利用3台Motoman全自动码垛机器人将3条生产线上不同类型的糖果纸箱集中码放


在一个货盘上。然后送到发货中心。不同类型纸箱的码垛模式已经编好程序输入机器人,每层的码放模式由纸箱尺寸决定, 如果纸箱尺寸发生变化,预存的码垛程序需由技术人员从内存中调出,从而实


现快速转换,每台机器人安装了柔性真空吸附系统,可自动控制需要触发的吸附手个数,以满足所需要拾取纸箱的个数。空间大、相对工作范围小、操作灵活性差、运动速度较低。

与直角坐标机器人相比,关节型机器人机身小而且动作空间大,动作灵活,可满足更多的生产要求,应用范围更广。为了提高国产关节型机器人的市场竞争力,促进产业化发展, 在近10年的时间里,我


国浦现出一批具有较强实力的专家企业、产业基地和科研院校。沈阳新松机器人自动化股份有限公司为满足客户特定环境下的需求,成功开发了全自动码垛机器人系统。哈尔滨工业大学于2004年推出


1600型基于FFS的高速高精度称重包装码垛生产线,采用全新结构形式与原理的新型全自动称重、包装、机器人码垛生产线,生产能力可达I 600包/小时以上。


上海交通大学机器人研究所携手沃迪包装科技有限公司开发出了新代TPR系列全自动码垛机器人,具有独特的线性四连杆机构,采用高强度铝合金制造的节能环保手臂,生产能力可达1600包小时,见图1


-3所示。基于工业PC的控制器系统以及码垛现场3D仿真和自动干涉检测,大大提高了系统的可靠性、易操作性和可惟修性。


苏海新等人开发了新型工业全自动码垛机器人,其主体结构是基于平衡吊原理的七杆机构,具有4个自由度:开发了一种基于 IPC和PMAC的模块化分布式控制系统,集主机通信、运动控制、后台任务处理


等基本功能于一体, 具有开放性强、实时性好、何服控制精度高等特点。李成伟等人研究设计了 种4自由度并联关 节式搬运全自动码垛机器人,只需更换手爪,即可对硬纸箱、塑料箱、袋状物、盒装


物等搬运码垛,控制系统设计采用了基于PC的模块化分布式控制结构,上位机采用普通工业 PC,实现监控和作业管理,下位机采用PMAC运动控制卡和PLC可编程控制器,实现运动规划和控制。


杨颇泉等人研制了种通用拆垛、 全自动码垛机器人,采用水平关节的机械结构形式,以基于PC的开放式DSP多轴运动控制器作为控制系统的核心,采用标准 总线结构,使系统具有良好的可扩展性和网络


全自动码垛机器人通信功能:使用面向对象的开发模式,自主开发了机器 人控制软件,实现了机器人监控、示教、文件管理、参数设置、轨迹规划和何服控制等。



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