全自动码垛机器人的工作结构类型

所属分类:行业新闻      发布时间:2020-09-23

全自动码垛机器人机械产品设计是项非常复杂细致的工作,要提供性能好、质量高、成本低、有市场竞争力、受用户欢迎的新产品,必须有一一套科学的工作程序和方法,根据中华人民共和国机械行业标准:《机械工业产品设计和开发基本程序》JB/T 505-2011,机械产品的设计和开发的基本程序-般包括以下几个阶段。决策阶段是对市场需求、技术发展、生产能力、经济效益等进行可行性研究,包括必要地先行试验和(或)与产品有关要求的评审后,做出开发决策的工作阶段。设计阶段是通过产品结构、材料、工艺的分析选择,设计计算及必要的试验,完成编(绘)制全部产品图样和设计文件的工作阶段。


试制阶段是通过产晶的试制与试验,验证产品图样,设计文件、工艺文件、工装图样的正确性,产品的适用性和可靠性,并完成产品鉴定的工作阶段。试制可有样机(品)试制和小批试制。


定型生产阶段是工艺、工装定型,并进行生产制造的阶段。大批量生产的某些产品(如汽车、拖拉机等)的设计和开发工作,在定型生产前可增加“试生产阶段"。


持续改进阶段是通过了解并掌握加工、装配、贮运及使用中的质量信息、用户要求,及时汇总、分析与处理,进行必要的试验,及时改进和改善,以实现产品质量的不断发展,提高产品适用性的工作阶


段。对于一个已经决定开发设计的产品来说,意味着其已经经过了产品决策阶段,对于设计人员来说,接下来一般更关注 设计阶段。设计阶段的详细内容见表2-1.

机械系统的设计阶段大致可以分为总体设计和详细设计。


机械系统总体设计是全自动码垛机器人设计的关键阶段,很大程度上决定了产品的技术性能。经济指标、外观造型。总体设计可分为功能原理设计和结构总体设计两个阶段,主要内容包括功能设计、原理方案设计、总体布局、主要技术参数的确定及技术分析等内容。

对于全自动码垛机器人来说其机械系统总体设计主要内容有:确定基本参数、选择运动方式,手臂配置形式(构型)、驱动方式,机械结构设计等,具体如下:


(1)根据全自动码垛机器人工作任务和目的来确定全自动码垛机器人本体的基本构型、驱动和控制方式。自由度数目。


(2)根据全自动码垛机器人工作任务、工作场地的空间布置等来确定全自动码垛机器人的工作空间。


(3)根据全自动码垛机器人工作任务来对全自动码垛机器人进行动作规划、制定各自由度的工作节拍、分配各动作时间,初步确定各自由度的运动速度。


(4)根据全自动码垛机器人的工作空间,初步确定全自动码垛机器人各部分(各臂)的长度尺寸。


(5)对全自动码垛机器人进行初步受力分析,根据受力分析结果及各关节的运动速度,选择各关节驱动部件的基本参数(电动机和减速器的选型计算),对于速度较低的可以对全自动码垛机器人进行静力分


析,对于速度较高的机械,各构件的惯性力影响较大,要进行动力学分析,本书第5章中就是采用动态静力学分析方法对全自动码垛机器人进行动力学分析。


(6)根据工作要求确定全自动码垛机器人的定位精度。定位精度取决于全自动码垛机器人的定位方式。运动速度、控制方式、全自动码垛机器人手臂的刚度等。


(7)根据技术要求等确定各部件的材料和结构及加工工艺:然后验算各构件的机械强度、驱动功率和给出更大负载重量,验算全自动码垛机器人各关键部件使用寿命。初步确定各构件的机械结构。


(8)把全自动码垛机器人机械系统总体设计编写成文,编制技术(设计)任务书,并绘制系统总图(草图)、简图(草图)。


经过以上过程,完成了全自动码垛机器人机械系统总体设计,接下来还需对全自动码垛机器人机械系统进行详细设计计算,其过程如下:


试验。(1)对关键零部件的结构进行详细设计,并对主要零部件结构、材料、关键工艺进行:(2)编写设计计算说明书,绘制主要零部件草图。


(3)全部零部件设计及编制设计文件。


以上是工业全自动码垛机器人机械系统设计的一般流程, 通过本阶段的设计和计算,可以初步确定全自动码垛机器人各构件的结构、材料、工艺的要求等, 完成设计计算及必要的试验, 完成编(检)制


全部构件的图样和设计文件。此外,以上各步骤常需要互相配合、交叉进行。设计工作也需要多次修改,逐步逼近,以便设计出技术先进可靠、经济合理、造型美观的工业全自动码垛机器人。在全自动


码垛机器人的总体设计完成后, 就可以进行全自动码垛机器人驱动系统的设计计算了,驱动系统的设计除了确定驱动方式外,还需要确定驱动系统的具体参数,本书所设计的码垛全自动码垛机器人的驱


动系统采用伺服电动机和精密减速器的电动机何服驱动(区别于液压驱动、气动驱动)。在选择伺服电动机和精密减速器之前, 还需要清楚工业全自动码垛机器人对驱动电动机的要求,便根据要求选择全


全自动码垛机器人的何服电动机和精密减速器,工业全自动码垛机器人对间服电动机的要求有:



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