全自动码垛机器人的结构特点

所属分类:行业新闻      发布时间:2020-09-24

全自动码垛机器人常用于焊接、喷涂、上下料、装配和码垛等工艺,可以提高劳动生产率和保证产品质量。针对现有的重载全自动码垛机器人,使用D-H法构建其运动学方程并利用MATLAB解算其工作空间。联合使用ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems,机械系统动力学自动分析)和ANSYS Workbench,分别对重载全自动码垛机器人零部件和整机进行瞬态动力学仿真,得到机器人各零部件所受的应力、应变以及机器人末端变形量等,并将其与试验数据对比,以验证仿真方法的可靠性和准确性。结合响应面法和拓扑法对重载全自动码垛机器人结构进行联合优化,获得其结构的轻量化设计方法。研究表明该方法适用于各类关节型机器人的轻量化设计,可进一步降低机器人的材料、电机和减速器的成本。 


目前,工业机器人负责焊接、喷雾、处理等重复性和劳动密集性工作。针对以上问题,我们主要讨论了操纵机器人的机械部分,提出了独特的机械结构的新改进方法,将当前的新技术应用于这个话题,并且描述了操纵机器人适用于当前的工业工作环境。本次设计是一款基于STM32的搬运全自动码垛机器人控制系统设计与实现,本项目拟基于可编程控制器操作原理,以独立可控的智能芯片为控制核心,搭载超声波、加速度、四路巡线、声音传感器等多种模块,搭配系统软件平台和精密算法,设计一款搬运全自动码垛机器人控制系统,并通过相关的实验检测,达到设计要求。用蓝牙模块、超声波模块等实现搬运全自动码垛机器人自主搬运、自主循迹、自主识别、且具有更高的灵活性、更快的搬运码垛速度、高精度控制。测试结果表明,该机器人具有超声波测距、搬运码垛、四路循迹等功能,并具有手机蓝牙和手柄等操控方式。 

全自动码垛机器人产业重载四轴全自动码垛机器人,包含:底座,置于非常底部;转座,安排在底座上方扭转;大臂,持续在转座的上前面,举行必然角度的滚动,并跟着转座往返扭转,在该大臂的左后端持续有一个弹簧缸平均负载装配来平均力矩;小臂,持续在大臂的上前面举行必然角度的滚动,并跟着大臂一路行动;四轴本体,支持持续在小臂的前面,跟着小臂一路行动;三角架,支持安置在大臂的左侧,可绕大臂举行扭转;拉杆一,下端持续在转座左侧,上端持续在三角架右边;拉杆二,前端持续在四轴本体的上端,后端与三角架左侧相连。本发现,臂展较大,相应速率迅速,服从高。



基于全自动码垛机器人的主动装箱码垛一体线,其包含空箱体运送线、未包装产物运送线、具备三轴机械手的主动装箱机、总运送线、已包装产物暂存台和全自动码垛机器人;空箱体运送线和未包装产物运送线的末尾均持续总运送线的进口;空箱体运送线中配置有将空箱体推到运送线上的推料机构;总运送线的进口处配置有夹箱机构,主动装箱机配置在夹箱机构的上方;已包装产物暂存台和全自动码垛机器人配置于总运送线的出口处,总运送线中配置有将纸箱推到已包装产物暂存台中的推箱机构。本适用新式将装箱和码垛集成为一条主动化装备,不但进步了制造服从,还低落了企业的用工老本。


全自动码垛机器人提出一种低成本、可在大范围内作业的全自动码垛机器人系统设计。该系统以STM32为控制核心,利用脉冲波形驱动步进电机进行准确移动,堆垛过程中加入了梯形加减速算法,用于提高定位移动的快速性和稳定性。经调试系统工作正常,该系统设计成本低、堆垛效率较高,具有一定的应用前景。 


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