自动搬运机器人智能控制方式

所属分类:行业新闻      发布时间:2020-09-26

自动搬运机器人喷涂作业在汽车、家用电器和仪表壳体制造中已发挥了重要作用,而且有向其他行业扩展的趋势,如陶瓷制品、建筑工业、船舶保护等。全自动码垛机器人作业既可单机喷涂,也可多机喷涂.还可组成生产线自动喷涂,自动化程度越来越高,如图1-22所示的为喷除全自动码垛机器人。按工业自动搬运机器人的控制方式分类工业全自动搬运机器人的控制方式主要有四种:点位控制方式、连续轨迹控制方式、力矩控制方式和智能控制方式。


这种控制方式的特点是只控制工业全自动码垛机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿,控制时只要求工业全自动码垛机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动,而对达到目标点的运动轨迹则不做任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。由于其具有控制方式易于实现、定位精度要求不高的特点,因而常被应用在上下料、搬运点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位婆准确的作业中,般来说,这种方式比较简单,但是,要达到2--3 pm的定位精度是相当困难的。


有些场合需连续地控制工业全自动码垛机器人来端执行器在作业空间中的位费,要求其产格按照预定的轨造和建度在一定的精度 范围内运动,而且速度可控。轨遵光滑。运动平稳,以完成作 业任务。这种工业全自动码垛机器人具有各关节连续、同步地进行相应的运动功能.其末瑞执行器可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是,工业全自动码垛机器人未瑞执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性,要求全自动码垛机器人末瑞执行器按照预定的轨遵和速度运动.如果编离预定的轨速和速度,就会使产品报度.其控制方式类似于控制原理中的跟踪系统。如弧焊喷漆,切割等。

在完成装配、抓放物体等工作时,除委准确定位之外,还要求使用适度的力或力矩进行工作。该方式的控制原理与位置何服控制原理基本相同,只不过输人量和反馈量不是位置信号,而是力(力更)信号.因此系统中必须有力力更)传感器.有时电利用接近、滑动等传感器功能进行自适应式控制


自动搬运机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的信息,并根据自身肉部的知识库做出相应的决策的控制方式,智能规制技术便全自动码垛机器人具有较强的环境话康m及自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来入工种经网络基因算法.邀传算法、专家系统等人工智能的迅速发展,


151年,美国藏疾尔最早提出了工业自动搬运机器人的概念.并申请了专科。该专树的要点题借助保用我木控制全自动码垛机器人的关节,面过人手对全自动码垛机器人进行动作示教,全自动码垛机器人重实现动作的记承和再现,这就是所谓的示教再脱全自动码垛机器人观有的全自动码垛机器人若不多都采用这种控制方式,138年,被营为”工业全自动码垛机器人之父”的 JonghE创建了世界上第家全自动码垛机器人公司UinstionCUniversl Aunonatiom公。间,并密与设计了弟台Uhimate全自动码垛机器人,这是一台用于压的作业的五轴液压紫动全自动码垛机器人此时,永美国公司AMT 公司业开始银制工业全自动码垛机器人,即VeretalyTrnlr)机商人它主要用于机器之间的物料造精.米口我的视频电每




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